Helena Majewska urodziła się jako córka Władysława Majewskiego (rodzina polska mieszkająca na terenach obecnej Ukrainy) i Marii z domu Gorzelniak (rodzina z Wielkopolski, obecnie Polska) 10 kwietnia 1902 r. (według kalendarza gregoriańskiego) na Podolu (obecnie teren Ukrainy), we wsi Kuryłowce, parafii śnitkowskiej, w której także została ochrzczona, choć dziś trudno odnaleźć jej księgę metrykalną.
Pochodziła z rodziny narodowości polskiej, kultywującej tradycje patriotyczne, uczęszczając do tajnej szkoły dla polskich dzieci.
Miała dwóch starszych braci: Bolesława i Kazimierza. Pierwszy zmarł 1 grudnia 1920 r. w Brudzewie k/Kalisza (obecnie Polska), mając dwadzieścia kilka lat, a Kazimierz zmarł w połowie 1962 r. w Łodzi (obecnie Polska). Potomkowie mieszkają w Polsce.
Na przykładzie rodziny Majewskich z okresu dzieciństwa Heleny dostrzec można skutki represji władz carskich. Musiała ona kilkukrotnie zmieniać miejsce zamieszkania, niemal każdorazowo pogarszając swój status społeczny. Przeprowadzili się m. in. do Sadkowic (1905 r.), gdzie Helena ma widzenie anioła, Szarogrodu (1907 r.), gdzie z kolei widzi Maryję, do wioski Śledzie (1915 r.), gdzie choruje na bronchit, Matejkowa (1917 r.), Sewerynówki (1919 r.) oraz wielkopolskiego Brudzewa (po 1920 r.).
W chwili obecnej mamy niekompletne informacje o okresie ukraińskim, nie wiemy też nic o 4-letnim pobycie Heleny w Wielkopolsce.
Helena prawdopodobnie ukończyła cztery klasy gimnazjum na Podolu i szkołę zawodową w Wilnie, do którego przyjechała (zamieszkując z rodzicami u brata Kazimierza) jesienią 1924 r.
W 1926 r. odbyła pielgrzymkę dziękczynną do Trok k/Wilna za uzdrowienie w dzieciństwie z choroby, a także wspólnie z rodzicami należała przy kościele jezuickim pwz. św. Kazimierza do „Ogniska Apostolstwa Modlitwy”. Od 1928 r. pracowała w biurze filii Sodalicji św. Piotra Klawera przy kościele Świętych Janów, a od 1932 r. należała do Stowarzyszenia Misji Wewnętrznych Sekcji Nawracania Żydów przy tym kościele.
W Wilnie też, w 1933 r., w kościele pw. Wszystkich Świętych poznała s. Janinę Giedrojć CSA, która prowadziła tam Koło Eucharystyczne. Była też wówczas radną bezhabitowego Zgromadzenia Sióstr od Aniołów, ze względu na zapisy konstytucji tej wspólnoty, nieujawniającą swej przynależności do niej. Przykład jej wiary i zaangażowania zafascynował Helenę, która zwierzyła się jej z planów poświęcenia swego życia Bogu, a ta z kolei odesłała ją do współsiostry, Konrady Iżyckiej-Herman, która w styczniu 1934 r. przyjęła ją do postulatu. Po jego zakończeniu, Helena w październiku tegoż roku rozpoczęła swój nowicjat we wspólnocie anielskiej, a następnie kolejne etapy formacji. Swoje pierwsze śluby zakonne złożyła 2 października 1935 r., a wieczyste ‒ dokładnie sześć lat później, w czasie wojny. Przyjęła imię zakonne Rafaela.
Prowadząc życie ukryte jako siostra anielska, wobec świata należała do Towarzystwa Filantropijno-Oświatowego „Labor”. Pracowała w tym czasie w tygodniku „Nasz Przyjaciel”, w Schronisku Staruszek im. Zofii Tyszkiewiczowej, opiekowała się Krucjatą Eucharystyczną oraz była podmistrzynią nowicjatu, przełożoną.
W czasie pierwszej okupacji Wileńszczyzny przez Sowietów w 1939 r. rozpoczęły się represje wobec Kościoła, w tym zakonów. Już w sierpniu 1940 r. odmówiono rejestracji Towarzystwa Filantropijno-Oświatowego „Labor”, czyli Zgromadzenia Sióstr od Aniołów, co oznaczało nakaz rozwiązania wspólnoty i zakaz jakiejkolwiek działalności. Siostra Helena nadal przebywała w różnych domach swego zgromadzenia, angażując się w działania konspiracyjne, pomoc potrzebującym.
14 kwietnia 1940 r. rozpoczęła pisać swój „Dziennik” (po kilku latach wywieziony przez siostry do domu generalnego w PRL), spotkała się również z ks. Michałem Sopoćko (obecnie błogosławionym), gdyż była przez Pana Jezusa przynaglana do ujawnienia swojej misji – dokończenia dzieła s. Faustyny Heleny Kowalskiej ZMBM. Odtąd ks. M. Sopoćko został jej spowiednikiem.
27 października 1940 r. s. Helena oddała siebie Jezusowi, czyli swoje życie jako okup za grzechy świata.
22 sierpnia 1941 r. miała widzenie Jezusa, który mówił: „/…/ masz dopomóc w tworzeniu Zakonu Miłosierdzia”. Pokornie spełniła powierzone zadanie, mając widzenia co do członkiń Zakonu Miłosierdzia, w których rozpoznawała kandydatki. Uczestniczyła także w ślubach tzw. Szóstki wileńskiej, czyli przyszłych założycielek Instytutu Bożego Miłosierdzia i Zgromadzenia Sióstr Jezusa Miłosiernego oraz osobach świeckich.
Drugie wkroczenie wojsk sowieckich na Wileńszczyznę wzmogło restrykcje wobec Kościoła. Dla sióstr anielskich oznaczało to także kontynuację represji, skutkiem czego część z nich, na czele z przełożoną generalną, wyjechała do PRL w połowie 1946 r. Do PRL wyjechać planowała także s. Helena, ale została widząc nacjonalizację mienia i rozliczne ograniczenia działalności. Wskutek decyzji o nieujawnieniu się „Laboru” przed władzami stały się siostry członkiniami nielegalnej organizacji religijnej, a zatem z definicji wrogiej wobec nowej władzy.
W czerwcu 1947 r. s. Helena objęła funkcję przełożonej domu wileńskim przy ul. Balio Sruogos (obecnie Jonų g.), a od sierpnia była wybrana na radną zgromadzenia. Pracowała w artelu, czyli spółdzielni. Po połączeniu z innym artelem zrezygnowała z tej pracy i podjęła się pracy na poczcie, a później w Szkole Średniej nr 5 w Wilnie jako sekretarka.
Matka Generalna w lipcu 1947 r. sugerowała s. Helenie zwracać się w sytuacjach trudnych do o. Kamila OFMConv. – Władysława Wełymańskiego „Kamuszka”, który został jej spowiednikiem i ojcem duchownym do zesłania.
O. Kamil po aresztowaniu w 1949 r. był przesłuchiwany też i w stosunku do s. Heleny, bowiem u o. Kamila KGB odnalazło „Dzienniczek” s. Heleny pisany w 1946 r. (prawdopodobnie spalony przez KGB). Siostra Helena chodziła też na przesłuchania do KGB w sprawie o. Kamila oraz Sióstr anielskich.
30 sierpnia 1950 r. s. Helena była również aresztowana przez KGB i miała rewizję w mieszkaniu. Była przesłuchiwana i czekała na wyrok z Moskwy, który wydano 16 grudnia, skazując s. Helenę na 10 lat pozbawienia wolności. Z wyrokiem s. Helenę zapoznano 26 stycznia 1951 r., a w czerwcu s. Helena wyjechała na miejsce zesłania, czyli do Republiki Komi, do obozu Minłag. Od 31 grudnia 1951 r. do maja 1955 r. przebywała w specjalnym podobozie dla inwalidów Abeź, a do lipca 1956 r. była w Kazachstańskim obozie Karłag, w podobozach m. in. Karabas i Sarepta.
W marcu 1956 r. wydano decyzję o anulowaniu wyroku oraz rehabilitacji. Siostra Helena będąc wpisaną na listę wyjeżdżających do PRL, przyjechała 19 lipca jednak do Wilna, do Związku Radzieckiego, do stolicy Litewskiej Republiki Radzieckiej.
Powróciła do wspólnoty anielskiej w Wilnie jako emerytka. W 1957 r. została powołana do rady zgromadzenia na wypadek śmierci innej siostry, a w czerwcu 1965 r. wybrano ją do zarządu zgromadzenia na teren ZSRR.
W 1966 r. odwiedziła współsiostry w PRL, a w 1967 r. umarła. Pochowana została na Cmentarzu Sołtaniskim Wilnie.
